diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/Fuzzy/Fuzzy.ino b/Self_balancing_robot/ball following/Fuzzy/Fuzzy.ino similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/Fuzzy/Fuzzy.ino rename to Self_balancing_robot/ball following/Fuzzy/Fuzzy.ino diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/Fuzzy/Kalman.h b/Self_balancing_robot/ball following/Fuzzy/Kalman.h similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/Fuzzy/Kalman.h rename to Self_balancing_robot/ball following/Fuzzy/Kalman.h diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/README.md b/Self_balancing_robot/ball following/README.md similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/README.md rename to Self_balancing_robot/ball following/README.md diff --git a/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/README.md b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/README.md new file mode 100644 index 0000000..f7208cb --- /dev/null +++ b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/README.md @@ -0,0 +1,7 @@ +These are haar cascades of Tennis Ball trained using OpenCV haar training module. + +The cascades were trained on images captured by Pi Camera. + +It took more than 72 hours to train cascade4 alone on i7 4720 HQ, 8GB RAM and GTX 950M GPU. + +The OpenCV implementation of haar training module is not GPU intensive, it works only on CPU. \ No newline at end of file diff --git a/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade1.xml b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade1.xml new file mode 100644 index 0000000..4b12554 --- /dev/null +++ b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade1.xml @@ -0,0 +1,671 @@ + + + + BOOST + HAAR + 60 + 60 + + GAB + 9.9500000476837158e-01 + 5.0000000000000000e-01 + 9.4999999999999996e-01 + 1 + 100 + + 0 + 1 + ALL + 5 + + + <_> + 6 + -9.6760243177413940e-01 + + <_> + + 0 -1 13 -3.4923627972602844e-02 + + 8.0457144975662231e-01 -1.5176470577716827e-01 + <_> + + 0 -1 27 -2.0415836843312718e-06 + + 5.3629475831985474e-01 -4.4248417019844055e-01 + <_> + + 0 -1 3 -5.9842993505299091e-03 + + 7.0208656787872314e-01 -2.9077333211898804e-01 + <_> + + 0 -1 2 4.3908408842980862e-03 + + -3.5565379261970520e-01 7.5344038009643555e-01 + <_> + + 0 -1 38 -5.1472703926265240e-03 + + 7.0430231094360352e-01 -2.3011800646781921e-01 + <_> + + 0 -1 30 -2.3857555788708851e-06 + + 3.8274797797203064e-01 -4.5314458012580872e-01 + + <_> + 7 + -5.8807128667831421e-01 + + <_> + + 0 -1 0 -6.3857972621917725e-01 + + -7.2234272956848145e-01 4.9615254998207092e-01 + <_> + + 0 -1 46 8.3797909319400787e-03 + + -2.8236722946166992e-01 7.8660732507705688e-01 + <_> + + 0 -1 5 -4.6119615435600281e-03 + + 7.3431164026260376e-01 -2.3560579121112823e-01 + <_> + + 0 -1 33 2.6962763968185754e-06 + + -6.0250532627105713e-01 3.7115478515625000e-01 + <_> + + 0 -1 6 6.1006699688732624e-03 + + -2.1697346866130829e-01 8.0955433845520020e-01 + <_> + + 0 -1 18 -1.1976118199527264e-02 + + 6.8989562988281250e-01 -2.4896477162837982e-01 + <_> + + 0 -1 39 2.6390668936073780e-03 + + -1.8808977305889130e-01 8.7734037637710571e-01 + + <_> + 12 + -8.2762473821640015e-01 + + <_> + + 0 -1 23 -1.9978667751274770e-06 + + 6.4401620626449585e-01 -8.1190794706344604e-02 + <_> + + 0 -1 4 -5.1410822197794914e-03 + + 6.7678034305572510e-01 -2.3836985230445862e-01 + <_> + + 0 -1 41 -3.8742050528526306e-03 + + 8.6291617155075073e-01 -1.3427679240703583e-01 + <_> + + 0 -1 44 2.0549092441797256e-03 + + -2.8043743968009949e-01 7.1094113588333130e-01 + <_> + + 0 -1 11 -2.6738857850432396e-03 + + 7.6118916273117065e-01 -1.3568730652332306e-01 + <_> + + 0 -1 50 5.5216532928170636e-06 + + -2.5533819198608398e-01 5.2754181623458862e-01 + <_> + + 0 -1 47 -1.9973884336650372e-03 + + 6.6466706991195679e-01 -2.2477179765701294e-01 + <_> + + 0 -1 28 -2.0415836843312718e-06 + + 4.1443213820457458e-01 -3.4044399857521057e-01 + <_> + + 0 -1 12 3.7563326768577099e-03 + + -2.1847841143608093e-01 6.3545787334442139e-01 + <_> + + 0 -1 15 7.9007381573319435e-03 + + 1.6216482222080231e-01 -9.1371542215347290e-01 + <_> + + 0 -1 10 3.9811241440474987e-03 + + -1.9744773209095001e-01 7.6450639963150024e-01 + <_> + + 0 -1 29 -1.7096828059948166e-06 + + 3.9144572615623474e-01 -3.6310148239135742e-01 + + <_> + 11 + -9.0464282035827637e-01 + + <_> + + 0 -1 24 1.2959747109562159e-03 + + 4.6429726481437683e-01 -8.0845069885253906e-01 + <_> + + 0 -1 34 -2.8733364306390285e-03 + + -9.6789997816085815e-01 2.1198263764381409e-01 + <_> + + 0 -1 9 -1.3397727161645889e-02 + + 5.6934660673141479e-01 -3.0821526050567627e-01 + <_> + + 0 -1 22 -1.1781489476561546e-02 + + -8.4862869977951050e-01 1.4762622117996216e-01 + <_> + + 0 -1 49 1.2519654119387269e-03 + + -2.0054864883422852e-01 6.3919824361801147e-01 + <_> + + 0 -1 48 -1.5216225292533636e-03 + + 7.0074671506881714e-01 -2.0827311277389526e-01 + <_> + + 0 -1 26 4.3898764997720718e-03 + + 1.6893081367015839e-01 -8.1222736835479736e-01 + <_> + + 0 -1 45 -3.0941981822252274e-04 + + 5.7097512483596802e-01 -2.5153324007987976e-01 + <_> + + 0 -1 31 -2.7150831556355115e-06 + + 2.8719341754913330e-01 -4.1912129521369934e-01 + <_> + + 0 -1 36 4.1995495557785034e-03 + + -1.7911048233509064e-01 7.0192998647689819e-01 + <_> + + 0 -1 42 -3.5545839928090572e-03 + + 5.8740717172622681e-01 -2.3055998980998993e-01 + + <_> + 15 + -8.5486489534378052e-01 + + <_> + + 0 -1 1 3.3321935916319489e-04 + + 4.6104926615953445e-02 6.8010234832763672e-01 + <_> + + 0 -1 37 -7.1818078868091106e-03 + + 4.9715125560760498e-01 -1.9445896148681641e-01 + <_> + + 0 -1 43 6.2216846272349358e-03 + + -1.6811747848987579e-01 6.8683779239654541e-01 + <_> + + 0 -1 40 -7.3284306563436985e-04 + + 5.2426153421401978e-01 -2.5609695911407471e-01 + <_> + + 0 -1 25 -2.2718154468748253e-06 + + 4.2472925782203674e-01 -2.3655317723751068e-01 + <_> + + 0 -1 16 1.0366343194618821e-03 + + -1.5082004666328430e-01 6.6443657875061035e-01 + <_> + + 0 -1 17 -1.1269531678408384e-03 + + 6.1404794454574585e-01 -1.9812883436679840e-01 + <_> + + 0 -1 19 -4.4472012668848038e-03 + + -9.4519412517547607e-01 1.4518475532531738e-01 + <_> + + 0 -1 35 -2.9208836167526897e-06 + + 2.9716390371322632e-01 -4.0428817272186279e-01 + <_> + + 0 -1 7 9.1482640709728003e-04 + + -1.6211530566215515e-01 6.5503817796707153e-01 + <_> + + 0 -1 14 3.2920246012508869e-03 + + 1.2268939614295959e-01 -9.5589977502822876e-01 + <_> + + 0 -1 20 9.6079264767467976e-04 + + -1.8024173378944397e-01 6.8493902683258057e-01 + <_> + + 0 -1 21 -8.7588094174861908e-04 + + -6.6833299398422241e-01 1.9627135992050171e-01 + <_> + + 0 -1 8 6.7420175764709711e-04 + + -1.6949023306369781e-01 7.1906769275665283e-01 + <_> + + 0 -1 32 -1.3050434645265341e-03 + + 4.2665791511535645e-01 -2.6496207714080811e-01 + + <_> + + <_> + 0 0 60 60 -1. + <_> + 0 30 60 30 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 6 3 48 -1. + <_> + 1 6 1 48 3. + 0 + <_> + + <_> + 0 23 8 17 -1. + <_> + 4 23 4 17 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 25 20 12 -1. + <_> + 5 25 10 12 2. + 0 + <_> + + <_> + 1 26 8 11 -1. + <_> + 5 26 4 11 2. + 0 + <_> + + <_> + 1 27 16 10 -1. + <_> + 5 27 8 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 2 23 12 19 -1. + <_> + 6 23 4 19 3. + 0 + <_> + + <_> + 5 41 10 4 -1. + <_> + 4 42 10 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 6 37 7 3 -1. + <_> + 5 38 7 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 8 35 19 6 -1. + <_> + 8 35 19 3 2. + 1 + <_> + + <_> + 8 38 7 8 -1. + <_> + 6 40 7 4 2. + 1 + <_> + + <_> + 9 8 6 8 -1. + <_> + 11 10 2 8 3. + 1 + <_> + + <_> + 11 3 9 9 -1. + <_> + 14 6 3 9 3. + 1 + <_> + + <_> + 14 21 37 39 -1. + <_> + 14 34 37 13 3. + 0 + <_> + + <_> + 18 24 18 5 -1. + <_> + 24 24 6 5 3. + 0 + <_> + + <_> + 18 25 18 12 -1. + <_> + 24 29 6 4 9. + 0 + <_> + + <_> + 19 5 3 17 -1. + <_> + 20 6 1 17 3. + 1 + <_> + + <_> + 19 5 4 18 -1. + <_> + 20 6 2 18 2. + 1 + <_> + + <_> + 19 29 12 16 -1. + <_> + 15 33 12 8 2. + 1 + <_> + + <_> + 20 22 22 14 -1. + <_> + 20 22 11 7 2. + <_> + 31 29 11 7 2. + 0 + <_> + + <_> + 21 5 3 18 -1. + <_> + 22 6 1 18 3. + 1 + <_> + + <_> + 24 20 12 4 -1. + <_> + 28 24 4 4 3. + 1 + <_> + + <_> + 26 23 12 21 -1. + <_> + 30 30 4 7 9. + 0 + <_> + + <_> + 26 28 2 2 -1. + <_> + 26 29 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 27 20 15 1 -1. + <_> + 32 25 5 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 28 30 2 2 -1. + <_> + 28 30 1 1 2. + <_> + 29 31 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 29 24 9 15 -1. + <_> + 32 29 3 5 9. + 0 + <_> + + <_> + 29 30 2 2 -1. + <_> + 29 31 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 35 2 2 -1. + <_> + 30 36 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 32 2 2 -1. + <_> + 31 33 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 34 4 2 -1. + <_> + 31 35 4 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 34 6 2 -1. + <_> + 31 35 6 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 37 1 21 -1. + <_> + 24 44 1 7 3. + 1 + <_> + + <_> + 32 30 2 1 -1. + <_> + 32 30 1 1 2. + 1 + <_> + + <_> + 34 23 10 5 -1. + <_> + 34 23 5 5 2. + 1 + <_> + + <_> + 38 28 3 2 -1. + <_> + 38 29 3 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 41 3 19 6 -1. + <_> + 39 5 19 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 43 16 16 30 -1. + <_> + 47 16 8 30 2. + 0 + <_> + + <_> + 44 21 16 25 -1. + <_> + 48 21 8 25 2. + 0 + <_> + + <_> + 47 7 10 6 -1. + <_> + 45 9 10 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 47 16 10 6 -1. + <_> + 47 16 5 3 2. + <_> + 52 19 5 3 2. + 0 + <_> + + <_> + 48 4 12 6 -1. + <_> + 46 6 12 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 49 9 8 9 -1. + <_> + 46 12 8 3 3. + 1 + <_> + + <_> + 50 9 10 9 -1. + <_> + 47 12 10 3 3. + 1 + <_> + + <_> + 51 6 9 6 -1. + <_> + 49 8 9 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 51 25 9 1 -1. + <_> + 54 25 3 1 3. + 0 + <_> + + <_> + 52 17 8 28 -1. + <_> + 56 17 4 28 2. + 0 + <_> + + <_> + 54 11 6 20 -1. + <_> + 54 11 3 10 2. + <_> + 57 21 3 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 14 4 20 -1. + <_> + 56 14 2 10 2. + <_> + 58 24 2 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 18 4 18 -1. + <_> + 56 18 2 9 2. + <_> + 58 27 2 9 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 32 2 1 -1. + <_> + 57 32 1 1 2. + 0 + diff --git a/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade2.xml b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade2.xml new file mode 100644 index 0000000..3bb0675 --- /dev/null +++ b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade2.xml @@ -0,0 +1,1031 @@ + + + + BOOST + HAAR + 60 + 60 + + GAB + 9.9500000476837158e-01 + 5.0000000000000000e-01 + 9.4999999999999996e-01 + 1 + 100 + + 0 + 1 + ALL + 7 + + + <_> + 6 + -9.6760243177413940e-01 + + <_> + + 0 -1 21 -3.4923627972602844e-02 + + 8.0457144975662231e-01 -1.5176470577716827e-01 + <_> + + 0 -1 44 -2.0415836843312718e-06 + + 5.3629475831985474e-01 -4.4248417019844055e-01 + <_> + + 0 -1 4 -5.9842993505299091e-03 + + 7.0208656787872314e-01 -2.9077333211898804e-01 + <_> + + 0 -1 3 4.3908408842980862e-03 + + -3.5565379261970520e-01 7.5344038009643555e-01 + <_> + + 0 -1 63 -5.1472703926265240e-03 + + 7.0430231094360352e-01 -2.3011800646781921e-01 + <_> + + 0 -1 53 -2.3857555788708851e-06 + + 3.8274797797203064e-01 -4.5314458012580872e-01 + + <_> + 7 + -5.8807128667831421e-01 + + <_> + + 0 -1 0 -6.3857972621917725e-01 + + -7.2234272956848145e-01 4.9615254998207092e-01 + <_> + + 0 -1 74 8.3797909319400787e-03 + + -2.8236722946166992e-01 7.8660732507705688e-01 + <_> + + 0 -1 7 -4.6119615435600281e-03 + + 7.3431164026260376e-01 -2.3560579121112823e-01 + <_> + + 0 -1 56 2.6962763968185754e-06 + + -6.0250532627105713e-01 3.7115478515625000e-01 + <_> + + 0 -1 10 6.1006699688732624e-03 + + -2.1697346866130829e-01 8.0955433845520020e-01 + <_> + + 0 -1 27 -1.1976118199527264e-02 + + 6.8989562988281250e-01 -2.4896477162837982e-01 + <_> + + 0 -1 66 2.6390668936073780e-03 + + -1.8808977305889130e-01 8.7734037637710571e-01 + + <_> + 12 + -8.2762473821640015e-01 + + <_> + + 0 -1 38 -1.9978667751274770e-06 + + 6.4401620626449585e-01 -8.1190794706344604e-02 + <_> + + 0 -1 6 -5.1410822197794914e-03 + + 6.7678034305572510e-01 -2.3836985230445862e-01 + <_> + + 0 -1 68 -3.8742050528526306e-03 + + 8.6291617155075073e-01 -1.3427679240703583e-01 + <_> + + 0 -1 71 2.0549092441797256e-03 + + -2.8043743968009949e-01 7.1094113588333130e-01 + <_> + + 0 -1 18 -2.6738857850432396e-03 + + 7.6118916273117065e-01 -1.3568730652332306e-01 + <_> + + 0 -1 78 5.5216532928170636e-06 + + -2.5533819198608398e-01 5.2754181623458862e-01 + <_> + + 0 -1 75 -1.9973884336650372e-03 + + 6.6466706991195679e-01 -2.2477179765701294e-01 + <_> + + 0 -1 49 -2.0415836843312718e-06 + + 4.1443213820457458e-01 -3.4044399857521057e-01 + <_> + + 0 -1 20 3.7563326768577099e-03 + + -2.1847841143608093e-01 6.3545787334442139e-01 + <_> + + 0 -1 24 7.9007381573319435e-03 + + 1.6216482222080231e-01 -9.1371542215347290e-01 + <_> + + 0 -1 17 3.9811241440474987e-03 + + -1.9744773209095001e-01 7.6450639963150024e-01 + <_> + + 0 -1 52 -1.7096828059948166e-06 + + 3.9144572615623474e-01 -3.6310148239135742e-01 + + <_> + 11 + -9.0464282035827637e-01 + + <_> + + 0 -1 39 1.2959747109562159e-03 + + 4.6429726481437683e-01 -8.0845069885253906e-01 + <_> + + 0 -1 57 -2.8733364306390285e-03 + + -9.6789997816085815e-01 2.1198263764381409e-01 + <_> + + 0 -1 16 -1.3397727161645889e-02 + + 5.6934660673141479e-01 -3.0821526050567627e-01 + <_> + + 0 -1 37 -1.1781489476561546e-02 + + -8.4862869977951050e-01 1.4762622117996216e-01 + <_> + + 0 -1 77 1.2519654119387269e-03 + + -2.0054864883422852e-01 6.3919824361801147e-01 + <_> + + 0 -1 76 -1.5216225292533636e-03 + + 7.0074671506881714e-01 -2.0827311277389526e-01 + <_> + + 0 -1 43 4.3898764997720718e-03 + + 1.6893081367015839e-01 -8.1222736835479736e-01 + <_> + + 0 -1 72 -3.0941981822252274e-04 + + 5.7097512483596802e-01 -2.5153324007987976e-01 + <_> + + 0 -1 54 -2.7150831556355115e-06 + + 2.8719341754913330e-01 -4.1912129521369934e-01 + <_> + + 0 -1 60 4.1995495557785034e-03 + + -1.7911048233509064e-01 7.0192998647689819e-01 + <_> + + 0 -1 69 -3.5545839928090572e-03 + + 5.8740717172622681e-01 -2.3055998980998993e-01 + + <_> + 15 + -8.5486489534378052e-01 + + <_> + + 0 -1 1 3.3321935916319489e-04 + + 4.6104926615953445e-02 6.8010234832763672e-01 + <_> + + 0 -1 61 -7.1818078868091106e-03 + + 4.9715125560760498e-01 -1.9445896148681641e-01 + <_> + + 0 -1 70 6.2216846272349358e-03 + + -1.6811747848987579e-01 6.8683779239654541e-01 + <_> + + 0 -1 67 -7.3284306563436985e-04 + + 5.2426153421401978e-01 -2.5609695911407471e-01 + <_> + + 0 -1 41 -2.2718154468748253e-06 + + 4.2472925782203674e-01 -2.3655317723751068e-01 + <_> + + 0 -1 25 1.0366343194618821e-03 + + -1.5082004666328430e-01 6.6443657875061035e-01 + <_> + + 0 -1 26 -1.1269531678408384e-03 + + 6.1404794454574585e-01 -1.9812883436679840e-01 + <_> + + 0 -1 31 -4.4472012668848038e-03 + + -9.4519412517547607e-01 1.4518475532531738e-01 + <_> + + 0 -1 59 -2.9208836167526897e-06 + + 2.9716390371322632e-01 -4.0428817272186279e-01 + <_> + + 0 -1 12 9.1482640709728003e-04 + + -1.6211530566215515e-01 6.5503817796707153e-01 + <_> + + 0 -1 23 3.2920246012508869e-03 + + 1.2268939614295959e-01 -9.5589977502822876e-01 + <_> + + 0 -1 32 9.6079264767467976e-04 + + -1.8024173378944397e-01 6.8493902683258057e-01 + <_> + + 0 -1 36 -8.7588094174861908e-04 + + -6.6833299398422241e-01 1.9627135992050171e-01 + <_> + + 0 -1 13 6.7420175764709711e-04 + + -1.6949023306369781e-01 7.1906769275665283e-01 + <_> + + 0 -1 55 -1.3050434645265341e-03 + + 4.2665791511535645e-01 -2.6496207714080811e-01 + + <_> + 14 + -7.2338122129440308e-01 + + <_> + + 0 -1 50 -4.6820109710097313e-03 + + -9.0654206275939941e-01 4.1532757878303528e-01 + <_> + + 0 -1 40 4.5438697561621666e-03 + + 1.7349906265735626e-01 -8.0281698703765869e-01 + <_> + + 0 -1 2 1.9114541355520487e-03 + + -2.2185865044593811e-01 5.4952424764633179e-01 + <_> + + 0 -1 28 -1.4149795752018690e-03 + + 6.4791637659072876e-01 -1.8365234136581421e-01 + <_> + + 0 -1 30 7.4295699596405029e-04 + + -1.7770987749099731e-01 5.7880389690399170e-01 + <_> + + 0 -1 45 -1.7634921505305101e-06 + + 3.7781831622123718e-01 -2.7223485708236694e-01 + <_> + + 0 -1 51 4.1409041732549667e-03 + + 1.0223246365785599e-01 -9.1856086254119873e-01 + <_> + + 0 -1 79 3.4458155278116465e-04 + + -1.6740512847900391e-01 6.8599230051040649e-01 + <_> + + 0 -1 73 4.2796218767762184e-03 + + -1.7378978431224823e-01 5.5193334817886353e-01 + <_> + + 0 -1 62 -7.3428452014923096e-04 + + -6.9604742527008057e-01 1.5661653876304626e-01 + <_> + + 0 -1 34 2.8328374028205872e-03 + + -2.0948457717895508e-01 4.9792882800102234e-01 + <_> + + 0 -1 42 -6.3994424417614937e-03 + + 5.2387708425521851e-01 -1.7920781672000885e-01 + <_> + + 0 -1 19 -2.0851118490099907e-02 + + 4.8973751068115234e-01 -1.9743563234806061e-01 + <_> + + 0 -1 35 4.5038573443889618e-03 + + -2.4077011644840240e-01 4.4874379038810730e-01 + + <_> + 15 + -8.6525297164916992e-01 + + <_> + + 0 -1 33 5.4731587879359722e-03 + + 4.1625308990478516e-01 -8.4955751895904541e-01 + <_> + + 0 -1 48 -1.7634921505305101e-06 + + 3.6446839570999146e-01 -2.5587719678878784e-01 + <_> + + 0 -1 8 -3.4988429979421198e-04 + + 4.1066977381706238e-01 -2.4472717940807343e-01 + <_> + + 0 -1 9 9.4878654927015305e-03 + + -1.2696468830108643e-01 7.4364000558853149e-01 + <_> + + 0 -1 11 -3.0166527722030878e-03 + + 2.9884925484657288e-01 -3.7430572509765625e-01 + <_> + + 0 -1 47 -2.0415836843312718e-06 + + 2.9496377706527710e-01 -3.8165611028671265e-01 + <_> + + 0 -1 64 -8.9063979685306549e-03 + + 3.7298631668090820e-01 -2.6478323340415955e-01 + <_> + + 0 -1 46 -1.9978667751274770e-06 + + 2.7096143364906311e-01 -3.6514389514923096e-01 + <_> + + 0 -1 65 -6.3534891232848167e-03 + + 5.4796874523162842e-01 -1.7852349579334259e-01 + <_> + + 0 -1 22 -1.3116447953507304e-03 + + 7.6693236827850342e-01 -1.0967432707548141e-01 + <_> + + 0 -1 29 1.3845025096088648e-03 + + -1.2195950001478195e-01 7.0715904235839844e-01 + <_> + + 0 -1 58 -1.8536921124905348e-03 + + 7.0355027914047241e-01 -1.2207004427909851e-01 + <_> + + 0 -1 5 1.4574878150597215e-04 + + -1.0991117358207703e-01 7.5511193275451660e-01 + <_> + + 0 -1 14 -4.1772630065679550e-03 + + 7.4758148193359375e-01 -1.0196593403816223e-01 + <_> + + 0 -1 15 9.5715385396033525e-04 + + -1.5219537913799286e-01 5.6822001934051514e-01 + + <_> + + <_> + 0 0 60 60 -1. + <_> + 0 30 60 30 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 6 3 48 -1. + <_> + 1 6 1 48 3. + 0 + <_> + + <_> + 0 21 6 17 -1. + <_> + 2 21 2 17 3. + 0 + <_> + + <_> + 0 23 8 17 -1. + <_> + 4 23 4 17 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 25 20 12 -1. + <_> + 5 25 10 12 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 37 3 1 -1. + <_> + 1 37 1 1 3. + 0 + <_> + + <_> + 1 26 8 11 -1. + <_> + 5 26 4 11 2. + 0 + <_> + + <_> + 1 27 16 10 -1. + <_> + 5 27 8 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 1 30 12 1 -1. + <_> + 5 30 4 1 3. + 0 + <_> + + <_> + 2 20 6 22 -1. + <_> + 5 20 3 22 2. + 0 + <_> + + <_> + 2 23 12 19 -1. + <_> + 6 23 4 19 3. + 0 + <_> + + <_> + 2 32 21 9 -1. + <_> + 9 32 7 9 3. + 0 + <_> + + <_> + 5 41 10 4 -1. + <_> + 4 42 10 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 6 37 7 3 -1. + <_> + 5 38 7 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 7 39 15 6 -1. + <_> + 5 41 15 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 7 41 8 4 -1. + <_> + 6 42 8 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 8 35 19 6 -1. + <_> + 8 35 19 3 2. + 1 + <_> + + <_> + 8 38 7 8 -1. + <_> + 6 40 7 4 2. + 1 + <_> + + <_> + 9 8 6 8 -1. + <_> + 11 10 2 8 3. + 1 + <_> + + <_> + 10 27 20 10 -1. + <_> + 10 27 20 5 2. + 1 + <_> + + <_> + 11 3 9 9 -1. + <_> + 14 6 3 9 3. + 1 + <_> + + <_> + 14 21 37 39 -1. + <_> + 14 34 37 13 3. + 0 + <_> + + <_> + 18 4 3 16 -1. + <_> + 19 5 1 16 3. + 1 + <_> + + <_> + 18 24 18 5 -1. + <_> + 24 24 6 5 3. + 0 + <_> + + <_> + 18 25 18 12 -1. + <_> + 24 29 6 4 9. + 0 + <_> + + <_> + 19 5 3 17 -1. + <_> + 20 6 1 17 3. + 1 + <_> + + <_> + 19 5 4 18 -1. + <_> + 20 6 2 18 2. + 1 + <_> + + <_> + 19 29 12 16 -1. + <_> + 15 33 12 8 2. + 1 + <_> + + <_> + 20 2 4 18 -1. + <_> + 21 3 2 18 2. + 1 + <_> + + <_> + 20 2 3 20 -1. + <_> + 21 3 1 20 3. + 1 + <_> + + <_> + 20 3 3 17 -1. + <_> + 21 4 1 17 3. + 1 + <_> + + <_> + 20 22 22 14 -1. + <_> + 20 22 11 7 2. + <_> + 31 29 11 7 2. + 0 + <_> + + <_> + 21 5 3 18 -1. + <_> + 22 6 1 18 3. + 1 + <_> + + <_> + 22 23 12 12 -1. + <_> + 26 27 4 4 9. + 0 + <_> + + <_> + 24 3 15 9 -1. + <_> + 24 6 15 3 3. + 0 + <_> + + <_> + 24 5 22 15 -1. + <_> + 24 10 22 5 3. + 0 + <_> + + <_> + 24 20 12 4 -1. + <_> + 28 24 4 4 3. + 1 + <_> + + <_> + 26 23 12 21 -1. + <_> + 30 30 4 7 9. + 0 + <_> + + <_> + 26 28 2 2 -1. + <_> + 26 29 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 27 20 15 1 -1. + <_> + 32 25 5 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 28 21 6 15 -1. + <_> + 23 26 6 5 3. + 1 + <_> + + <_> + 28 30 2 2 -1. + <_> + 28 30 1 1 2. + <_> + 29 31 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 29 1 9 20 -1. + <_> + 29 6 9 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 29 24 9 15 -1. + <_> + 32 29 3 5 9. + 0 + <_> + + <_> + 29 30 2 2 -1. + <_> + 29 31 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 30 2 1 -1. + <_> + 31 30 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 30 1 2 -1. + <_> + 30 31 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 31 3 2 -1. + <_> + 30 32 3 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 34 1 2 -1. + <_> + 30 35 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 35 2 2 -1. + <_> + 30 36 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 21 5 16 -1. + <_> + 27 25 5 8 2. + 1 + <_> + + <_> + 31 28 18 9 -1. + <_> + 37 28 6 9 3. + 0 + <_> + + <_> + 31 32 2 2 -1. + <_> + 31 33 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 34 4 2 -1. + <_> + 31 35 4 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 34 6 2 -1. + <_> + 31 35 6 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 37 1 21 -1. + <_> + 24 44 1 7 3. + 1 + <_> + + <_> + 32 30 2 1 -1. + <_> + 32 30 1 1 2. + 1 + <_> + + <_> + 34 23 10 5 -1. + <_> + 34 23 5 5 2. + 1 + <_> + + <_> + 37 3 22 2 -1. + <_> + 37 3 22 1 2. + 1 + <_> + + <_> + 38 28 3 2 -1. + <_> + 38 29 3 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 41 3 19 6 -1. + <_> + 39 5 19 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 43 16 16 30 -1. + <_> + 47 16 8 30 2. + 0 + <_> + + <_> + 43 28 5 8 -1. + <_> + 41 30 5 4 2. + 1 + <_> + + <_> + 44 21 16 25 -1. + <_> + 48 21 8 25 2. + 0 + <_> + + <_> + 45 12 15 35 -1. + <_> + 50 12 5 35 3. + 0 + <_> + + <_> + 46 2 1 56 -1. + <_> + 46 16 1 28 2. + 0 + <_> + + <_> + 47 7 10 6 -1. + <_> + 45 9 10 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 47 16 10 6 -1. + <_> + 47 16 5 3 2. + <_> + 52 19 5 3 2. + 0 + <_> + + <_> + 48 4 12 6 -1. + <_> + 46 6 12 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 49 9 8 9 -1. + <_> + 46 12 8 3 3. + 1 + <_> + + <_> + 50 9 10 9 -1. + <_> + 47 12 10 3 3. + 1 + <_> + + <_> + 51 6 9 6 -1. + <_> + 49 8 9 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 51 25 9 1 -1. + <_> + 54 25 3 1 3. + 0 + <_> + + <_> + 51 26 8 28 -1. + <_> + 51 26 4 14 2. + <_> + 55 40 4 14 2. + 0 + <_> + + <_> + 52 17 8 28 -1. + <_> + 56 17 4 28 2. + 0 + <_> + + <_> + 54 11 6 20 -1. + <_> + 54 11 3 10 2. + <_> + 57 21 3 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 14 4 20 -1. + <_> + 56 14 2 10 2. + <_> + 58 24 2 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 18 4 18 -1. + <_> + 56 18 2 9 2. + <_> + 58 27 2 9 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 32 2 1 -1. + <_> + 57 32 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 57 19 2 3 -1. + <_> + 56 20 2 1 3. + 1 + diff --git a/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade3.xml b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade3.xml new file mode 100644 index 0000000..38a4c2c --- /dev/null +++ b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade3.xml @@ -0,0 +1,1256 @@ + + + + BOOST + HAAR + 60 + 60 + + GAB + 9.9500000476837158e-01 + 5.0000000000000000e-01 + 9.4999999999999996e-01 + 1 + 100 + + 0 + 1 + ALL + 8 + + + <_> + 6 + -9.6760243177413940e-01 + + <_> + + 0 -1 21 -3.4923627972602844e-02 + + 8.0457144975662231e-01 -1.5176470577716827e-01 + <_> + + 0 -1 50 -2.0415836843312718e-06 + + 5.3629475831985474e-01 -4.4248417019844055e-01 + <_> + + 0 -1 4 -5.9842993505299091e-03 + + 7.0208656787872314e-01 -2.9077333211898804e-01 + <_> + + 0 -1 3 4.3908408842980862e-03 + + -3.5565379261970520e-01 7.5344038009643555e-01 + <_> + + 0 -1 74 -5.1472703926265240e-03 + + 7.0430231094360352e-01 -2.3011800646781921e-01 + <_> + + 0 -1 60 -2.3857555788708851e-06 + + 3.8274797797203064e-01 -4.5314458012580872e-01 + + <_> + 7 + -5.8807128667831421e-01 + + <_> + + 0 -1 0 -6.3857972621917725e-01 + + -7.2234272956848145e-01 4.9615254998207092e-01 + <_> + + 0 -1 88 8.3797909319400787e-03 + + -2.8236722946166992e-01 7.8660732507705688e-01 + <_> + + 0 -1 7 -4.6119615435600281e-03 + + 7.3431164026260376e-01 -2.3560579121112823e-01 + <_> + + 0 -1 63 2.6962763968185754e-06 + + -6.0250532627105713e-01 3.7115478515625000e-01 + <_> + + 0 -1 10 6.1006699688732624e-03 + + -2.1697346866130829e-01 8.0955433845520020e-01 + <_> + + 0 -1 30 -1.1976118199527264e-02 + + 6.8989562988281250e-01 -2.4896477162837982e-01 + <_> + + 0 -1 79 2.6390668936073780e-03 + + -1.8808977305889130e-01 8.7734037637710571e-01 + + <_> + 12 + -8.2762473821640015e-01 + + <_> + + 0 -1 44 -1.9978667751274770e-06 + + 6.4401620626449585e-01 -8.1190794706344604e-02 + <_> + + 0 -1 6 -5.1410822197794914e-03 + + 6.7678034305572510e-01 -2.3836985230445862e-01 + <_> + + 0 -1 81 -3.8742050528526306e-03 + + 8.6291617155075073e-01 -1.3427679240703583e-01 + <_> + + 0 -1 84 2.0549092441797256e-03 + + -2.8043743968009949e-01 7.1094113588333130e-01 + <_> + + 0 -1 18 -2.6738857850432396e-03 + + 7.6118916273117065e-01 -1.3568730652332306e-01 + <_> + + 0 -1 95 5.5216532928170636e-06 + + -2.5533819198608398e-01 5.2754181623458862e-01 + <_> + + 0 -1 89 -1.9973884336650372e-03 + + 6.6466706991195679e-01 -2.2477179765701294e-01 + <_> + + 0 -1 55 -2.0415836843312718e-06 + + 4.1443213820457458e-01 -3.4044399857521057e-01 + <_> + + 0 -1 20 3.7563326768577099e-03 + + -2.1847841143608093e-01 6.3545787334442139e-01 + <_> + + 0 -1 27 7.9007381573319435e-03 + + 1.6216482222080231e-01 -9.1371542215347290e-01 + <_> + + 0 -1 17 3.9811241440474987e-03 + + -1.9744773209095001e-01 7.6450639963150024e-01 + <_> + + 0 -1 59 -1.7096828059948166e-06 + + 3.9144572615623474e-01 -3.6310148239135742e-01 + + <_> + 11 + -9.0464282035827637e-01 + + <_> + + 0 -1 45 1.2959747109562159e-03 + + 4.6429726481437683e-01 -8.0845069885253906e-01 + <_> + + 0 -1 66 -2.8733364306390285e-03 + + -9.6789997816085815e-01 2.1198263764381409e-01 + <_> + + 0 -1 16 -1.3397727161645889e-02 + + 5.6934660673141479e-01 -3.0821526050567627e-01 + <_> + + 0 -1 42 -1.1781489476561546e-02 + + -8.4862869977951050e-01 1.4762622117996216e-01 + <_> + + 0 -1 94 1.2519654119387269e-03 + + -2.0054864883422852e-01 6.3919824361801147e-01 + <_> + + 0 -1 92 -1.5216225292533636e-03 + + 7.0074671506881714e-01 -2.0827311277389526e-01 + <_> + + 0 -1 49 4.3898764997720718e-03 + + 1.6893081367015839e-01 -8.1222736835479736e-01 + <_> + + 0 -1 86 -3.0941981822252274e-04 + + 5.7097512483596802e-01 -2.5153324007987976e-01 + <_> + + 0 -1 61 -2.7150831556355115e-06 + + 2.8719341754913330e-01 -4.1912129521369934e-01 + <_> + + 0 -1 69 4.1995495557785034e-03 + + -1.7911048233509064e-01 7.0192998647689819e-01 + <_> + + 0 -1 82 -3.5545839928090572e-03 + + 5.8740717172622681e-01 -2.3055998980998993e-01 + + <_> + 15 + -8.5486489534378052e-01 + + <_> + + 0 -1 1 3.3321935916319489e-04 + + 4.6104926615953445e-02 6.8010234832763672e-01 + <_> + + 0 -1 72 -7.1818078868091106e-03 + + 4.9715125560760498e-01 -1.9445896148681641e-01 + <_> + + 0 -1 83 6.2216846272349358e-03 + + -1.6811747848987579e-01 6.8683779239654541e-01 + <_> + + 0 -1 80 -7.3284306563436985e-04 + + 5.2426153421401978e-01 -2.5609695911407471e-01 + <_> + + 0 -1 47 -2.2718154468748253e-06 + + 4.2472925782203674e-01 -2.3655317723751068e-01 + <_> + + 0 -1 28 1.0366343194618821e-03 + + -1.5082004666328430e-01 6.6443657875061035e-01 + <_> + + 0 -1 29 -1.1269531678408384e-03 + + 6.1404794454574585e-01 -1.9812883436679840e-01 + <_> + + 0 -1 34 -4.4472012668848038e-03 + + -9.4519412517547607e-01 1.4518475532531738e-01 + <_> + + 0 -1 68 -2.9208836167526897e-06 + + 2.9716390371322632e-01 -4.0428817272186279e-01 + <_> + + 0 -1 12 9.1482640709728003e-04 + + -1.6211530566215515e-01 6.5503817796707153e-01 + <_> + + 0 -1 26 3.2920246012508869e-03 + + 1.2268939614295959e-01 -9.5589977502822876e-01 + <_> + + 0 -1 35 9.6079264767467976e-04 + + -1.8024173378944397e-01 6.8493902683258057e-01 + <_> + + 0 -1 41 -8.7588094174861908e-04 + + -6.6833299398422241e-01 1.9627135992050171e-01 + <_> + + 0 -1 13 6.7420175764709711e-04 + + -1.6949023306369781e-01 7.1906769275665283e-01 + <_> + + 0 -1 62 -1.3050434645265341e-03 + + 4.2665791511535645e-01 -2.6496207714080811e-01 + + <_> + 14 + -7.2338122129440308e-01 + + <_> + + 0 -1 56 -4.6820109710097313e-03 + + -9.0654206275939941e-01 4.1532757878303528e-01 + <_> + + 0 -1 46 4.5438697561621666e-03 + + 1.7349906265735626e-01 -8.0281698703765869e-01 + <_> + + 0 -1 2 1.9114541355520487e-03 + + -2.2185865044593811e-01 5.4952424764633179e-01 + <_> + + 0 -1 31 -1.4149795752018690e-03 + + 6.4791637659072876e-01 -1.8365234136581421e-01 + <_> + + 0 -1 33 7.4295699596405029e-04 + + -1.7770987749099731e-01 5.7880389690399170e-01 + <_> + + 0 -1 51 -1.7634921505305101e-06 + + 3.7781831622123718e-01 -2.7223485708236694e-01 + <_> + + 0 -1 58 4.1409041732549667e-03 + + 1.0223246365785599e-01 -9.1856086254119873e-01 + <_> + + 0 -1 97 3.4458155278116465e-04 + + -1.6740512847900391e-01 6.8599230051040649e-01 + <_> + + 0 -1 87 4.2796218767762184e-03 + + -1.7378978431224823e-01 5.5193334817886353e-01 + <_> + + 0 -1 73 -7.3428452014923096e-04 + + -6.9604742527008057e-01 1.5661653876304626e-01 + <_> + + 0 -1 38 2.8328374028205872e-03 + + -2.0948457717895508e-01 4.9792882800102234e-01 + <_> + + 0 -1 48 -6.3994424417614937e-03 + + 5.2387708425521851e-01 -1.7920781672000885e-01 + <_> + + 0 -1 19 -2.0851118490099907e-02 + + 4.8973751068115234e-01 -1.9743563234806061e-01 + <_> + + 0 -1 39 4.5038573443889618e-03 + + -2.4077011644840240e-01 4.4874379038810730e-01 + + <_> + 15 + -8.6525297164916992e-01 + + <_> + + 0 -1 36 5.4731587879359722e-03 + + 4.1625308990478516e-01 -8.4955751895904541e-01 + <_> + + 0 -1 54 -1.7634921505305101e-06 + + 3.6446839570999146e-01 -2.5587719678878784e-01 + <_> + + 0 -1 8 -3.4988429979421198e-04 + + 4.1066977381706238e-01 -2.4472717940807343e-01 + <_> + + 0 -1 9 9.4878654927015305e-03 + + -1.2696468830108643e-01 7.4364000558853149e-01 + <_> + + 0 -1 11 -3.0166527722030878e-03 + + 2.9884925484657288e-01 -3.7430572509765625e-01 + <_> + + 0 -1 53 -2.0415836843312718e-06 + + 2.9496377706527710e-01 -3.8165611028671265e-01 + <_> + + 0 -1 75 -8.9063979685306549e-03 + + 3.7298631668090820e-01 -2.6478323340415955e-01 + <_> + + 0 -1 52 -1.9978667751274770e-06 + + 2.7096143364906311e-01 -3.6514389514923096e-01 + <_> + + 0 -1 76 -6.3534891232848167e-03 + + 5.4796874523162842e-01 -1.7852349579334259e-01 + <_> + + 0 -1 25 -1.3116447953507304e-03 + + 7.6693236827850342e-01 -1.0967432707548141e-01 + <_> + + 0 -1 32 1.3845025096088648e-03 + + -1.2195950001478195e-01 7.0715904235839844e-01 + <_> + + 0 -1 67 -1.8536921124905348e-03 + + 7.0355027914047241e-01 -1.2207004427909851e-01 + <_> + + 0 -1 5 1.4574878150597215e-04 + + -1.0991117358207703e-01 7.5511193275451660e-01 + <_> + + 0 -1 14 -4.1772630065679550e-03 + + 7.4758148193359375e-01 -1.0196593403816223e-01 + <_> + + 0 -1 15 9.5715385396033525e-04 + + -1.5219537913799286e-01 5.6822001934051514e-01 + + <_> + 18 + -8.6815780401229858e-01 + + <_> + + 0 -1 70 1.9393074326217175e-03 + + 4.2222222685813904e-01 -7.8039216995239258e-01 + <_> + + 0 -1 96 5.4760929197072983e-04 + + -1.5154080092906952e-01 5.0129216909408569e-01 + <_> + + 0 -1 37 -5.1619432633742690e-04 + + -8.9395612478256226e-01 9.5934651792049408e-02 + <_> + + 0 -1 93 -5.7378795463591814e-04 + + 4.7724598646163940e-01 -2.1695064008235931e-01 + <_> + + 0 -1 77 -1.1177184060215950e-02 + + 4.6768364310264587e-01 -1.7029479146003723e-01 + <_> + + 0 -1 23 6.5565025433897972e-03 + + -1.9423623383045197e-01 4.5453175902366638e-01 + <_> + + 0 -1 22 -1.0483529418706894e-02 + + 6.5710216760635376e-01 -1.1119396984577179e-01 + <_> + + 0 -1 65 5.6100357323884964e-03 + + 1.1815096437931061e-01 -7.7972221374511719e-01 + <_> + + 0 -1 57 -6.1173969879746437e-04 + + -7.9628539085388184e-01 8.2615546882152557e-02 + <_> + + 0 -1 78 -2.5237472727894783e-03 + + 4.6643617749214172e-01 -2.0650845766067505e-01 + <_> + + 0 -1 85 6.9878390058875084e-04 + + -1.5436774492263794e-01 6.1503517627716064e-01 + <_> + + 0 -1 43 1.9574647303670645e-03 + + 1.2386658787727356e-01 -9.1816747188568115e-01 + <_> + + 0 -1 90 -5.5992754641920328e-04 + + 4.7075611352920532e-01 -1.9044004380702972e-01 + <_> + + 0 -1 24 1.7877554055303335e-03 + + 1.2881714105606079e-01 -7.2219234704971313e-01 + <_> + + 0 -1 91 7.7293801587074995e-04 + + -1.5456402301788330e-01 5.8994597196578979e-01 + <_> + + 0 -1 64 -1.7634921505305101e-06 + + 2.4541079998016357e-01 -3.0723610520362854e-01 + <_> + + 0 -1 40 -3.4905646461993456e-03 + + -8.2842051982879639e-01 9.5712713897228241e-02 + <_> + + 0 -1 71 1.2667758855968714e-03 + + -1.6227684915065765e-01 5.1612937450408936e-01 + + <_> + + <_> + 0 0 60 60 -1. + <_> + 0 30 60 30 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 6 3 48 -1. + <_> + 1 6 1 48 3. + 0 + <_> + + <_> + 0 21 6 17 -1. + <_> + 2 21 2 17 3. + 0 + <_> + + <_> + 0 23 8 17 -1. + <_> + 4 23 4 17 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 25 20 12 -1. + <_> + 5 25 10 12 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 37 3 1 -1. + <_> + 1 37 1 1 3. + 0 + <_> + + <_> + 1 26 8 11 -1. + <_> + 5 26 4 11 2. + 0 + <_> + + <_> + 1 27 16 10 -1. + <_> + 5 27 8 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 1 30 12 1 -1. + <_> + 5 30 4 1 3. + 0 + <_> + + <_> + 2 20 6 22 -1. + <_> + 5 20 3 22 2. + 0 + <_> + + <_> + 2 23 12 19 -1. + <_> + 6 23 4 19 3. + 0 + <_> + + <_> + 2 32 21 9 -1. + <_> + 9 32 7 9 3. + 0 + <_> + + <_> + 5 41 10 4 -1. + <_> + 4 42 10 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 6 37 7 3 -1. + <_> + 5 38 7 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 7 39 15 6 -1. + <_> + 5 41 15 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 7 41 8 4 -1. + <_> + 6 42 8 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 8 35 19 6 -1. + <_> + 8 35 19 3 2. + 1 + <_> + + <_> + 8 38 7 8 -1. + <_> + 6 40 7 4 2. + 1 + <_> + + <_> + 9 8 6 8 -1. + <_> + 11 10 2 8 3. + 1 + <_> + + <_> + 10 27 20 10 -1. + <_> + 10 27 20 5 2. + 1 + <_> + + <_> + 11 3 9 9 -1. + <_> + 14 6 3 9 3. + 1 + <_> + + <_> + 14 21 37 39 -1. + <_> + 14 34 37 13 3. + 0 + <_> + + <_> + 15 4 30 12 -1. + <_> + 15 7 30 6 2. + 0 + <_> + + <_> + 17 3 20 12 -1. + <_> + 17 6 20 6 2. + 0 + <_> + + <_> + 17 20 6 26 -1. + <_> + 17 20 3 13 2. + <_> + 20 33 3 13 2. + 0 + <_> + + <_> + 18 4 3 16 -1. + <_> + 19 5 1 16 3. + 1 + <_> + + <_> + 18 24 18 5 -1. + <_> + 24 24 6 5 3. + 0 + <_> + + <_> + 18 25 18 12 -1. + <_> + 24 29 6 4 9. + 0 + <_> + + <_> + 19 5 3 17 -1. + <_> + 20 6 1 17 3. + 1 + <_> + + <_> + 19 5 4 18 -1. + <_> + 20 6 2 18 2. + 1 + <_> + + <_> + 19 29 12 16 -1. + <_> + 15 33 12 8 2. + 1 + <_> + + <_> + 20 2 4 18 -1. + <_> + 21 3 2 18 2. + 1 + <_> + + <_> + 20 2 3 20 -1. + <_> + 21 3 1 20 3. + 1 + <_> + + <_> + 20 3 3 17 -1. + <_> + 21 4 1 17 3. + 1 + <_> + + <_> + 20 22 22 14 -1. + <_> + 20 22 11 7 2. + <_> + 31 29 11 7 2. + 0 + <_> + + <_> + 21 5 3 18 -1. + <_> + 22 6 1 18 3. + 1 + <_> + + <_> + 22 23 12 12 -1. + <_> + 26 27 4 4 9. + 0 + <_> + + <_> + 23 27 8 5 -1. + <_> + 25 27 4 5 2. + 0 + <_> + + <_> + 24 3 15 9 -1. + <_> + 24 6 15 3 3. + 0 + <_> + + <_> + 24 5 22 15 -1. + <_> + 24 10 22 5 3. + 0 + <_> + + <_> + 24 18 12 24 -1. + <_> + 24 18 6 12 2. + <_> + 30 30 6 12 2. + 0 + <_> + + <_> + 24 20 12 4 -1. + <_> + 28 24 4 4 3. + 1 + <_> + + <_> + 26 23 12 21 -1. + <_> + 30 30 4 7 9. + 0 + <_> + + <_> + 26 24 8 12 -1. + <_> + 26 28 8 4 3. + 0 + <_> + + <_> + 26 28 2 2 -1. + <_> + 26 29 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 27 20 15 1 -1. + <_> + 32 25 5 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 28 21 6 15 -1. + <_> + 23 26 6 5 3. + 1 + <_> + + <_> + 28 30 2 2 -1. + <_> + 28 30 1 1 2. + <_> + 29 31 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 29 1 9 20 -1. + <_> + 29 6 9 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 29 24 9 15 -1. + <_> + 32 29 3 5 9. + 0 + <_> + + <_> + 29 30 2 2 -1. + <_> + 29 31 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 30 2 1 -1. + <_> + 31 30 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 30 1 2 -1. + <_> + 30 31 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 31 3 2 -1. + <_> + 30 32 3 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 34 1 2 -1. + <_> + 30 35 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 35 2 2 -1. + <_> + 30 36 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 21 5 16 -1. + <_> + 27 25 5 8 2. + 1 + <_> + + <_> + 31 23 3 12 -1. + <_> + 31 27 3 4 3. + 0 + <_> + + <_> + 31 28 18 9 -1. + <_> + 37 28 6 9 3. + 0 + <_> + + <_> + 31 32 2 2 -1. + <_> + 31 33 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 34 4 2 -1. + <_> + 31 35 4 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 34 6 2 -1. + <_> + 31 35 6 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 31 37 1 21 -1. + <_> + 24 44 1 7 3. + 1 + <_> + + <_> + 32 30 2 1 -1. + <_> + 32 30 1 1 2. + 1 + <_> + + <_> + 32 34 2 2 -1. + <_> + 32 35 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 34 19 13 15 -1. + <_> + 34 24 13 5 3. + 0 + <_> + + <_> + 34 23 10 5 -1. + <_> + 34 23 5 5 2. + 1 + <_> + + <_> + 37 3 22 2 -1. + <_> + 37 3 22 1 2. + 1 + <_> + + <_> + 38 28 3 2 -1. + <_> + 38 29 3 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 41 3 19 6 -1. + <_> + 39 5 19 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 42 27 5 9 -1. + <_> + 39 30 5 3 3. + 1 + <_> + + <_> + 43 4 17 4 -1. + <_> + 42 5 17 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 43 16 16 30 -1. + <_> + 47 16 8 30 2. + 0 + <_> + + <_> + 43 28 5 8 -1. + <_> + 41 30 5 4 2. + 1 + <_> + + <_> + 44 21 16 25 -1. + <_> + 48 21 8 25 2. + 0 + <_> + + <_> + 45 12 15 35 -1. + <_> + 50 12 5 35 3. + 0 + <_> + + <_> + 46 2 1 56 -1. + <_> + 46 16 1 28 2. + 0 + <_> + + <_> + 46 6 14 12 -1. + <_> + 42 10 14 4 3. + 1 + <_> + + <_> + 47 3 12 6 -1. + <_> + 45 5 12 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 47 7 10 6 -1. + <_> + 45 9 10 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 47 16 10 6 -1. + <_> + 47 16 5 3 2. + <_> + 52 19 5 3 2. + 0 + <_> + + <_> + 48 4 12 6 -1. + <_> + 46 6 12 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 49 9 8 9 -1. + <_> + 46 12 8 3 3. + 1 + <_> + + <_> + 50 9 10 9 -1. + <_> + 47 12 10 3 3. + 1 + <_> + + <_> + 51 6 9 6 -1. + <_> + 49 8 9 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 51 9 9 3 -1. + <_> + 50 10 9 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 51 25 9 1 -1. + <_> + 54 25 3 1 3. + 0 + <_> + + <_> + 51 26 8 28 -1. + <_> + 51 26 4 14 2. + <_> + 55 40 4 14 2. + 0 + <_> + + <_> + 52 17 8 28 -1. + <_> + 56 17 4 28 2. + 0 + <_> + + <_> + 54 11 6 20 -1. + <_> + 54 11 3 10 2. + <_> + 57 21 3 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 54 35 4 9 -1. + <_> + 55 36 2 9 2. + 1 + <_> + + <_> + 54 37 4 10 -1. + <_> + 55 38 2 10 2. + 1 + <_> + + <_> + 56 14 4 20 -1. + <_> + 56 14 2 10 2. + <_> + 58 24 2 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 18 4 24 -1. + <_> + 57 18 2 24 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 18 4 18 -1. + <_> + 56 18 2 9 2. + <_> + 58 27 2 9 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 32 2 1 -1. + <_> + 57 32 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 57 12 3 38 -1. + <_> + 58 12 1 38 3. + 0 + <_> + + <_> + 57 19 2 3 -1. + <_> + 56 20 2 1 3. + 1 + diff --git a/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade4.xml b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade4.xml new file mode 100644 index 0000000..3160340 --- /dev/null +++ b/Self_balancing_robot/ball following/haar_cascades/cascade4.xml @@ -0,0 +1,1587 @@ + + + + BOOST + HAAR + 60 + 60 + + GAB + 9.9500000476837158e-01 + 5.0000000000000000e-01 + 9.4999999999999996e-01 + 1 + 100 + + 0 + 1 + ALL + 11 + + + <_> + 2 + -1.6643692553043365e-01 + + <_> + + 0 -1 103 -1.2693312764167786e-01 + + -8.2428938150405884e-01 6.5038925409317017e-01 + <_> + + 0 -1 71 -1.7925739288330078e-02 + + 6.5785247087478638e-01 -4.3754389882087708e-01 + + <_> + 7 + -4.1475969552993774e-01 + + <_> + + 0 -1 20 -1.8177310703322291e-03 + + 7.7349942922592163e-01 -9.0512543916702271e-02 + <_> + + 0 -1 75 -2.4269568257295759e-06 + + 4.5415750145912170e-01 -4.2124143242835999e-01 + <_> + + 0 -1 10 -2.5001945905387402e-03 + + 7.3389708995819092e-01 -2.4939250946044922e-01 + <_> + + 0 -1 29 4.2211529798805714e-03 + + -2.7794840931892395e-01 8.3860862255096436e-01 + <_> + + 0 -1 87 -2.2089814137871144e-06 + + 5.6100010871887207e-01 -3.2519611716270447e-01 + <_> + + 0 -1 33 -3.8637972902506590e-03 + + 7.1110236644744873e-01 -2.6385375857353210e-01 + <_> + + 0 -1 60 -5.9648855312843807e-06 + + 3.6115744709968567e-01 -5.3682309389114380e-01 + + <_> + 8 + -7.8265535831451416e-01 + + <_> + + 0 -1 0 -6.0823369026184082e-01 + + -8.0373829603195190e-01 4.8675915598869324e-01 + <_> + + 0 -1 122 5.8968411758542061e-04 + + -2.9433238506317139e-01 6.8868303298950195e-01 + <_> + + 0 -1 14 -4.5211948454380035e-03 + + 5.7129973173141479e-01 -2.9320889711380005e-01 + <_> + + 0 -1 5 1.4509130269289017e-02 + + -2.3225590586662292e-01 8.0148375034332275e-01 + <_> + + 0 -1 98 2.7429445181041956e-03 + + -1.9743388891220093e-01 7.7650558948516846e-01 + <_> + + 0 -1 94 -2.5130580179393291e-03 + + 7.7086669206619263e-01 -2.3200665414333344e-01 + <_> + + 0 -1 67 -7.9916571849025786e-06 + + 3.3148789405822754e-01 -5.6372034549713135e-01 + <_> + + 0 -1 4 2.4437176762148738e-04 + + -3.5166466236114502e-01 5.0935351848602295e-01 + + <_> + 11 + -6.3193404674530029e-01 + + <_> + + 0 -1 59 2.8196414932608604e-03 + + 4.5421245694160461e-01 -8.8888889551162720e-01 + <_> + + 0 -1 84 -7.6252982020378113e-02 + + 5.5310273170471191e-01 -3.2643467187881470e-01 + <_> + + 0 -1 13 -5.0968490540981293e-03 + + 5.9319519996643066e-01 -2.8003910183906555e-01 + <_> + + 0 -1 2 1.1176953092217445e-02 + + -2.3176765441894531e-01 8.5308808088302612e-01 + <_> + + 0 -1 42 4.0463050827383995e-03 + + -1.9133085012435913e-01 7.0131188631057739e-01 + <_> + + 0 -1 36 -2.6630456559360027e-03 + + 7.8867483139038086e-01 -1.9853344559669495e-01 + <_> + + 0 -1 83 -2.7733422029996291e-06 + + 4.6466308832168579e-01 -3.8931137323379517e-01 + <_> + + 0 -1 114 -2.5146682746708393e-03 + + 7.8686976432800293e-01 -2.2195014357566833e-01 + <_> + + 0 -1 110 6.0967137105762959e-03 + + -1.9277927279472351e-01 8.5988229513168335e-01 + <_> + + 0 -1 27 8.3491085097193718e-03 + + -1.2765151262283325e-01 8.7109827995300293e-01 + <_> + + 0 -1 40 -1.8124061170965433e-03 + + -9.2730653285980225e-01 2.1967704594135284e-01 + + <_> + 10 + -5.1644003391265869e-01 + + <_> + + 0 -1 41 2.3856298066675663e-03 + + 4.4740024209022522e-01 -9.5890408754348755e-01 + <_> + + 0 -1 101 2.3053560871630907e-03 + + -1.8490841984748840e-01 7.5341010093688965e-01 + <_> + + 0 -1 102 -1.4134314842522144e-03 + + 8.5713315010070801e-01 -2.1240580081939697e-01 + <_> + + 0 -1 47 -1.0907884687185287e-02 + + 5.8002585172653198e-01 -2.2391051054000854e-01 + <_> + + 0 -1 118 1.3038998004049063e-03 + + -1.5718504786491394e-01 9.2282092571258545e-01 + <_> + + 0 -1 117 -1.3511015567928553e-03 + + 7.2524797916412354e-01 -1.5796902775764465e-01 + <_> + + 0 -1 76 -2.8282620405661874e-06 + + 3.8665398955345154e-01 -3.9249354600906372e-01 + <_> + + 0 -1 108 8.4560422692447901e-04 + + -1.9747261703014374e-01 8.0069547891616821e-01 + <_> + + 0 -1 51 -1.3052094727754593e-03 + + -7.5780975818634033e-01 1.9912114739418030e-01 + <_> + + 0 -1 92 3.2887761481106281e-03 + + -2.6276943087577820e-01 5.6673753261566162e-01 + + <_> + 13 + -6.9029569625854492e-01 + + <_> + + 0 -1 89 -1.6118602361530066e-03 + + -8.1707316637039185e-01 4.4865524768829346e-01 + <_> + + 0 -1 23 -2.2089814137871144e-06 + + 4.8778018355369568e-01 -2.7887019515037537e-01 + <_> + + 0 -1 73 3.4737433907139348e-06 + + -6.5671753883361816e-01 2.3108893632888794e-01 + <_> + + 0 -1 46 1.3017439283430576e-02 + + -2.3687078058719635e-01 6.8017083406448364e-01 + <_> + + 0 -1 64 -1.0914134792983532e-02 + + 7.3259305953979492e-01 -2.6660940051078796e-01 + <_> + + 0 -1 48 1.6326058655977249e-02 + + -1.2803463637828827e-01 7.9569613933563232e-01 + <_> + + 0 -1 35 7.5771864503622055e-03 + + -1.8329423666000366e-01 7.3922371864318848e-01 + <_> + + 0 -1 72 -4.8188003711402416e-04 + + -7.8402566909790039e-01 2.1704153716564178e-01 + <_> + + 0 -1 17 -3.7833089008927345e-03 + + 4.5875361561775208e-01 -3.6810693144798279e-01 + <_> + + 0 -1 112 -2.7903539012186229e-04 + + 7.3336762189865112e-01 -1.6640770435333252e-01 + <_> + + 0 -1 107 2.3762383498251438e-03 + + -1.6194942593574524e-01 7.5661349296569824e-01 + <_> + + 0 -1 115 3.4416373819112778e-03 + + -1.6593967378139496e-01 6.2334060668945312e-01 + <_> + + 0 -1 61 -5.9199201132287271e-06 + + 5.4320824146270752e-01 -2.2566089034080505e-01 + + <_> + 13 + -6.5898984670639038e-01 + + <_> + + 0 -1 39 2.8764652088284492e-03 + + 4.1469195485115051e-01 -8.9285713434219360e-01 + <_> + + 0 -1 6 3.5700330045074224e-04 + + -2.0319892466068268e-01 6.2236571311950684e-01 + <_> + + 0 -1 95 -9.5143560320138931e-03 + + 5.6076163053512573e-01 -2.2538265585899353e-01 + <_> + + 0 -1 11 1.5710752457380295e-02 + + -2.2208268940448761e-01 7.0470154285430908e-01 + <_> + + 0 -1 12 -2.3265229538083076e-03 + + 4.6994251012802124e-01 -2.7539321780204773e-01 + <_> + + 0 -1 65 -3.0416738354688277e-06 + + 2.8347936272621155e-01 -4.7324439883232117e-01 + <_> + + 0 -1 104 4.5128422789275646e-04 + + -1.7726176977157593e-01 7.7701294422149658e-01 + <_> + + 0 -1 106 -2.0104167051613331e-03 + + 7.4907779693603516e-01 -1.4853605628013611e-01 + <_> + + 0 -1 19 1.4211947564035654e-03 + + -1.2533448636531830e-01 7.2075492143630981e-01 + <_> + + 0 -1 18 -1.5552623663097620e-03 + + 8.0266433954238892e-01 -1.4026243984699249e-01 + <_> + + 0 -1 121 3.3669255208224058e-04 + + -2.4465964734554291e-01 4.6336746215820312e-01 + <_> + + 0 -1 63 2.6942927888740087e-06 + + -2.7656880021095276e-01 4.2624187469482422e-01 + <_> + + 0 -1 69 2.1775146014988422e-03 + + 1.4794142544269562e-01 -8.6738061904907227e-01 + + <_> + 15 + -6.9820672273635864e-01 + + <_> + + 0 -1 44 -4.8234574496746063e-03 + + -8.9473682641983032e-01 4.3131372332572937e-01 + <_> + + 0 -1 99 -3.8871127180755138e-03 + + 7.7073460817337036e-01 -1.2485043704509735e-01 + <_> + + 0 -1 32 -1.2384209781885147e-02 + + -8.2903420925140381e-01 1.2381286919116974e-01 + <_> + + 0 -1 70 1.3736756518483162e-02 + + -1.9846796989440918e-01 6.4605593681335449e-01 + <_> + + 0 -1 86 1.1015553027391434e-03 + + -1.7096684873104095e-01 6.5383797883987427e-01 + <_> + + 0 -1 111 2.7379938401281834e-03 + + -2.0326767861843109e-01 6.5992623567581177e-01 + <_> + + 0 -1 25 -2.2089814137871144e-06 + + 3.7601178884506226e-01 -2.9595181345939636e-01 + <_> + + 0 -1 45 4.6829972416162491e-03 + + 1.3394369184970856e-01 -8.8395255804061890e-01 + <_> + + 0 -1 38 4.0383059531450272e-03 + + -1.5553367137908936e-01 8.3030289411544800e-01 + <_> + + 0 -1 53 -7.7724270522594452e-03 + + 5.3782647848129272e-01 -1.9666355848312378e-01 + <_> + + 0 -1 91 -2.4269568257295759e-06 + + 4.6539071202278137e-01 -2.4207165837287903e-01 + <_> + + 0 -1 8 6.8634471972472966e-05 + + 1.8933688104152679e-01 -5.8882486820220947e-01 + <_> + + 0 -1 85 2.2089814137871144e-06 + + -2.5525218248367310e-01 4.1681897640228271e-01 + <_> + + 0 -1 97 -1.2210516259074211e-02 + + 4.4985765218734741e-01 -2.5998866558074951e-01 + <_> + + 0 -1 109 -5.7885013520717621e-03 + + 7.3346859216690063e-01 -1.4556302130222321e-01 + + <_> + 14 + -7.1300619840621948e-01 + + <_> + + 0 -1 22 -1.7849834263324738e-01 + + -7.3770493268966675e-01 4.1120380163192749e-01 + <_> + + 0 -1 81 -2.4806208784866612e-06 + + 3.3072781562805176e-01 -3.3569076657295227e-01 + <_> + + 0 -1 119 3.0500651337206364e-04 + + -1.8351884186267853e-01 6.7855876684188843e-01 + <_> + + 0 -1 37 -4.0573335718363523e-04 + + 7.9933321475982666e-01 -1.5955349802970886e-01 + <_> + + 0 -1 55 -4.6330508776009083e-03 + + 6.5237486362457275e-01 -1.3716775178909302e-01 + <_> + + 0 -1 56 4.7682980075478554e-03 + + -1.4945974946022034e-01 6.7097502946853638e-01 + <_> + + 0 -1 90 -5.9857897460460663e-02 + + 4.5179328322410583e-01 -2.6040786504745483e-01 + <_> + + 0 -1 105 -6.5858950838446617e-03 + + 5.8561366796493530e-01 -1.9070078432559967e-01 + <_> + + 0 -1 82 -3.9177443832159042e-03 + + -6.8283385038375854e-01 1.8911418318748474e-01 + <_> + + 0 -1 80 -2.5423253191547701e-06 + + 2.8554838895797729e-01 -3.8291862607002258e-01 + <_> + + 0 -1 54 1.8577601294964552e-03 + + -1.5896604955196381e-01 7.0252990722656250e-01 + <_> + + 0 -1 21 -6.9966563023626804e-04 + + 7.3494470119476318e-01 -1.1644549667835236e-01 + <_> + + 0 -1 16 9.8475744016468525e-04 + + -1.5110138058662415e-01 7.3287034034729004e-01 + <_> + + 0 -1 93 6.8735709646716714e-04 + + 1.4362186193466187e-01 -8.7143450975418091e-01 + + <_> + 16 + -8.5693061351776123e-01 + + <_> + + 0 -1 31 3.6876494996249676e-03 + + 4.2233011126518250e-01 -6.3157892227172852e-01 + <_> + + 0 -1 7 2.2601659875363111e-03 + + -1.2010129541158676e-01 6.9766360521316528e-01 + <_> + + 0 -1 77 -7.6799542875960469e-04 + + 8.4500640630722046e-01 -1.3509204983711243e-01 + <_> + + 0 -1 96 1.0291688377037644e-03 + + -1.6817979514598846e-01 6.5343022346496582e-01 + <_> + + 0 -1 113 -9.0935383923351765e-04 + + 5.7900053262710571e-01 -1.6639335453510284e-01 + <_> + + 0 -1 88 -2.6552067993179662e-06 + + 3.5183748602867126e-01 -3.1162819266319275e-01 + <_> + + 0 -1 50 3.7700265645980835e-02 + + -1.0424309968948364e-01 7.7922987937927246e-01 + <_> + + 0 -1 9 -7.1833459660410881e-03 + + 3.4375134110450745e-01 -3.6871552467346191e-01 + <_> + + 0 -1 74 1.1270927498117089e-03 + + 1.3121888041496277e-01 -8.5828989744186401e-01 + <_> + + 0 -1 3 -2.0818612538278103e-03 + + 5.2491235733032227e-01 -2.3027598857879639e-01 + <_> + + 0 -1 116 7.5161736458539963e-04 + + -1.4087426662445068e-01 6.4664226770401001e-01 + <_> + + 0 -1 120 -4.0379480924457312e-04 + + 7.1215498447418213e-01 -1.1509061604738235e-01 + <_> + + 0 -1 78 -8.2238356117159128e-04 + + -8.9315509796142578e-01 1.2183501571416855e-01 + <_> + + 0 -1 49 -8.3749892655760050e-04 + + 5.9928679466247559e-01 -1.7374096810817719e-01 + <_> + + 0 -1 26 -3.2370045781135559e-02 + + 6.9867110252380371e-01 -1.2530951201915741e-01 + <_> + + 0 -1 1 4.0991287678480148e-03 + + -2.5614294409751892e-01 4.4618874788284302e-01 + + <_> + 14 + -6.7234158515930176e-01 + + <_> + + 0 -1 62 3.4285755828022957e-03 + + 4.3205362558364868e-01 -6.8553459644317627e-01 + <_> + + 0 -1 24 5.9440929908305407e-04 + + -1.2951494753360748e-01 6.1571639776229858e-01 + <_> + + 0 -1 68 -2.4269568257295759e-06 + + 3.8594141602516174e-01 -2.7730274200439453e-01 + <_> + + 0 -1 34 -2.2794008255004883e-03 + + -7.5906258821487427e-01 1.0582035779953003e-01 + <_> + + 0 -1 57 -2.4269568257295759e-06 + + 2.9504805803298950e-01 -3.1134447455406189e-01 + <_> + + 0 -1 15 3.1133598531596363e-04 + + -1.1905383318662643e-01 7.6328331232070923e-01 + <_> + + 0 -1 30 1.7874152399599552e-03 + + -1.3558609783649445e-01 6.4039242267608643e-01 + <_> + + 0 -1 28 -9.9543656688183546e-04 + + 6.3261270523071289e-01 -1.7149585485458374e-01 + <_> + + 0 -1 66 3.1251166947185993e-03 + + 1.1960580945014954e-01 -9.7194790840148926e-01 + <_> + + 0 -1 58 1.0510187130421400e-03 + + -2.0243829488754272e-01 5.5413150787353516e-01 + <_> + + 0 -1 43 -2.6093425694853067e-03 + + 8.0597931146621704e-01 -1.1337645351886749e-01 + <_> + + 0 -1 79 1.7347189132124186e-03 + + 1.4468045532703400e-01 -8.3541691303253174e-01 + <_> + + 0 -1 100 -5.0240510609000921e-04 + + 5.0955879688262939e-01 -2.1538802981376648e-01 + <_> + + 0 -1 52 -2.2089814137871144e-06 + + 3.0752092599868774e-01 -3.2230910658836365e-01 + + <_> + + <_> + 0 2 60 58 -1. + <_> + 0 31 60 29 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 6 50 12 -1. + <_> + 0 10 50 4 3. + 0 + <_> + + <_> + 0 7 10 32 -1. + <_> + 0 7 5 16 2. + <_> + 5 23 5 16 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 13 8 39 -1. + <_> + 2 13 4 39 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 15 3 37 -1. + <_> + 1 15 1 37 3. + 0 + <_> + + <_> + 0 23 20 22 -1. + <_> + 5 23 10 22 2. + 0 + <_> + + <_> + 0 24 3 15 -1. + <_> + 1 24 1 15 3. + 0 + <_> + + <_> + 0 25 6 14 -1. + <_> + 2 25 2 14 3. + 0 + <_> + + <_> + 1 0 2 1 -1. + <_> + 1 0 1 1 2. + 1 + <_> + + <_> + 1 23 24 17 -1. + <_> + 9 23 8 17 3. + 0 + <_> + + <_> + 1 24 12 7 -1. + <_> + 5 24 4 7 3. + 0 + <_> + + <_> + 1 24 18 16 -1. + <_> + 7 24 6 16 3. + 0 + <_> + + <_> + 1 27 16 6 -1. + <_> + 5 27 8 6 2. + 0 + <_> + + <_> + 1 27 16 13 -1. + <_> + 5 27 8 13 2. + 0 + <_> + + <_> + 2 26 16 17 -1. + <_> + 6 26 8 17 2. + 0 + <_> + + <_> + 3 35 1 3 -1. + <_> + 2 36 1 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 3 37 14 3 -1. + <_> + 2 38 14 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 4 13 12 35 -1. + <_> + 7 13 6 35 2. + 0 + <_> + + <_> + 4 35 20 4 -1. + <_> + 3 36 20 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 4 36 20 4 -1. + <_> + 3 37 20 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 4 37 12 7 -1. + <_> + 10 37 6 7 2. + 0 + <_> + + <_> + 4 37 14 3 -1. + <_> + 3 38 14 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 6 4 54 17 -1. + <_> + 33 4 27 17 2. + 0 + <_> + + <_> + 6 37 2 1 -1. + <_> + 7 37 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 6 38 6 4 -1. + <_> + 5 39 6 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 8 41 2 1 -1. + <_> + 9 41 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 9 2 43 20 -1. + <_> + 9 7 43 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 9 37 11 9 -1. + <_> + 6 40 11 3 3. + 1 + <_> + + <_> + 9 40 16 4 -1. + <_> + 8 41 16 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 10 12 9 10 -1. + <_> + 13 15 3 10 3. + 1 + <_> + + <_> + 11 38 6 6 -1. + <_> + 9 40 6 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 13 23 26 10 -1. + <_> + 13 23 13 5 2. + <_> + 26 28 13 5 2. + 0 + <_> + + <_> + 13 27 24 12 -1. + <_> + 21 31 8 4 9. + 0 + <_> + + <_> + 14 8 9 11 -1. + <_> + 17 11 3 11 3. + 1 + <_> + + <_> + 14 27 30 8 -1. + <_> + 14 27 15 4 2. + <_> + 29 31 15 4 2. + 0 + <_> + + <_> + 15 0 9 15 -1. + <_> + 18 3 3 15 3. + 1 + <_> + + <_> + 15 5 6 9 -1. + <_> + 17 7 2 9 3. + 1 + <_> + + <_> + 15 7 12 2 -1. + <_> + 15 7 6 1 2. + <_> + 21 8 6 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 15 8 6 10 -1. + <_> + 17 10 2 10 3. + 1 + <_> + + <_> + 16 22 16 8 -1. + <_> + 20 22 8 8 2. + 0 + <_> + + <_> + 16 29 24 2 -1. + <_> + 24 29 8 2 3. + 0 + <_> + + <_> + 16 31 28 2 -1. + <_> + 23 31 14 2 2. + 0 + <_> + + <_> + 17 1 8 17 -1. + <_> + 19 3 4 17 2. + 1 + <_> + + <_> + 17 5 4 14 -1. + <_> + 18 6 2 14 2. + 1 + <_> + + <_> + 18 21 20 14 -1. + <_> + 18 21 10 7 2. + <_> + 28 28 10 7 2. + 0 + <_> + + <_> + 18 25 33 12 -1. + <_> + 18 29 33 4 3. + 0 + <_> + + <_> + 19 2 22 15 -1. + <_> + 19 7 22 5 3. + 0 + <_> + + <_> + 19 40 8 12 -1. + <_> + 19 40 8 6 2. + 1 + <_> + + <_> + 20 3 12 20 -1. + <_> + 23 6 6 20 2. + 1 + <_> + + <_> + 20 55 33 4 -1. + <_> + 20 56 33 2 2. + 0 + <_> + + <_> + 21 1 16 21 -1. + <_> + 25 5 8 21 2. + 1 + <_> + + <_> + 22 20 9 19 -1. + <_> + 25 20 3 19 3. + 0 + <_> + + <_> + 22 34 1 2 -1. + <_> + 22 35 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 23 0 9 22 -1. + <_> + 26 3 3 22 3. + 1 + <_> + + <_> + 23 1 13 6 -1. + <_> + 23 3 13 2 3. + 0 + <_> + + <_> + 23 2 6 21 -1. + <_> + 25 4 2 21 3. + 1 + <_> + + <_> + 23 3 6 23 -1. + <_> + 25 5 2 23 3. + 1 + <_> + + <_> + 23 43 4 2 -1. + <_> + 23 44 4 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 24 0 3 24 -1. + <_> + 25 1 1 24 3. + 1 + <_> + + <_> + 24 21 12 4 -1. + <_> + 28 25 4 4 3. + 1 + <_> + + <_> + 24 28 8 2 -1. + <_> + 24 29 8 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 25 22 2 2 -1. + <_> + 25 22 1 1 2. + <_> + 26 23 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 25 22 7 12 -1. + <_> + 21 26 7 4 3. + 1 + <_> + + <_> + 25 26 2 4 -1. + <_> + 25 26 1 2 2. + <_> + 26 28 1 2 2. + 0 + <_> + + <_> + 27 1 15 20 -1. + <_> + 27 6 15 10 2. + 0 + <_> + + <_> + 27 26 1 4 -1. + <_> + 27 28 1 2 2. + 0 + <_> + + <_> + 27 26 9 9 -1. + <_> + 30 29 3 3 9. + 0 + <_> + + <_> + 27 31 9 2 -1. + <_> + 27 32 9 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 28 30 2 2 -1. + <_> + 28 30 1 1 2. + <_> + 29 31 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 28 34 18 6 -1. + <_> + 34 34 6 6 3. + 0 + <_> + + <_> + 29 0 14 18 -1. + <_> + 29 6 14 6 3. + 0 + <_> + + <_> + 29 21 30 9 -1. + <_> + 39 31 10 9 3. + 1 + <_> + + <_> + 29 27 6 6 -1. + <_> + 31 29 2 2 9. + 0 + <_> + + <_> + 29 27 6 1 -1. + <_> + 29 27 3 1 2. + 1 + <_> + + <_> + 29 29 8 18 -1. + <_> + 31 29 4 18 2. + 0 + <_> + + <_> + 29 30 2 2 -1. + <_> + 29 31 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 29 32 3 2 -1. + <_> + 29 33 3 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 4 7 4 -1. + <_> + 30 5 7 2 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 23 4 12 -1. + <_> + 30 27 4 4 3. + 0 + <_> + + <_> + 30 24 14 10 -1. + <_> + 30 24 7 5 2. + <_> + 37 29 7 5 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 31 1 2 -1. + <_> + 30 32 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 30 34 3 2 -1. + <_> + 30 35 3 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 32 23 16 4 -1. + <_> + 36 27 8 4 2. + 1 + <_> + + <_> + 32 34 2 2 -1. + <_> + 32 35 2 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 33 15 27 45 -1. + <_> + 42 30 9 15 9. + 0 + <_> + + <_> + 33 42 1 3 -1. + <_> + 33 43 1 1 3. + 0 + <_> + + <_> + 34 0 6 8 -1. + <_> + 34 2 6 4 2. + 0 + <_> + + <_> + 34 30 2 2 -1. + <_> + 35 30 1 2 2. + 0 + <_> + + <_> + 35 32 2 4 -1. + <_> + 36 32 1 4 2. + 0 + <_> + + <_> + 37 29 3 12 -1. + <_> + 34 32 3 6 2. + 1 + <_> + + <_> + 39 4 16 56 -1. + <_> + 39 18 16 28 2. + 0 + <_> + + <_> + 39 25 2 1 -1. + <_> + 40 25 1 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 41 3 19 8 -1. + <_> + 39 5 19 4 2. + 1 + <_> + + <_> + 41 4 3 45 -1. + <_> + 42 4 1 45 3. + 0 + <_> + + <_> + 45 2 15 6 -1. + <_> + 43 4 15 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 45 5 15 41 -1. + <_> + 50 5 5 41 3. + 0 + <_> + + <_> + 45 5 15 3 -1. + <_> + 44 6 15 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 47 21 8 36 -1. + <_> + 47 33 8 12 3. + 0 + <_> + + <_> + 48 4 11 6 -1. + <_> + 46 6 11 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 48 10 12 6 -1. + <_> + 46 12 12 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 48 38 8 6 -1. + <_> + 50 38 4 6 2. + 0 + <_> + + <_> + 49 4 10 6 -1. + <_> + 47 6 10 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 49 7 11 4 -1. + <_> + 48 8 11 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 50 0 9 50 -1. + <_> + 50 0 9 25 2. + 1 + <_> + + <_> + 50 9 4 3 -1. + <_> + 49 10 4 1 3. + 1 + <_> + + <_> + 51 0 8 34 -1. + <_> + 51 0 4 17 2. + <_> + 55 17 4 17 2. + 0 + <_> + + <_> + 51 6 4 6 -1. + <_> + 49 8 4 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 51 12 8 10 -1. + <_> + 51 12 4 5 2. + <_> + 55 17 4 5 2. + 0 + <_> + + <_> + 51 17 8 2 -1. + <_> + 51 17 8 1 2. + 1 + <_> + + <_> + 51 43 9 8 -1. + <_> + 54 46 3 8 3. + 1 + <_> + + <_> + 52 9 8 24 -1. + <_> + 52 9 4 12 2. + <_> + 56 21 4 12 2. + 0 + <_> + + <_> + 52 14 7 6 -1. + <_> + 50 16 7 2 3. + 1 + <_> + + <_> + 52 18 8 1 -1. + <_> + 54 18 4 1 2. + 0 + <_> + + <_> + 53 12 7 4 -1. + <_> + 52 13 7 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 53 13 6 18 -1. + <_> + 53 13 3 9 2. + <_> + 56 22 3 9 2. + 0 + <_> + + <_> + 54 21 6 32 -1. + <_> + 54 21 3 16 2. + <_> + 57 37 3 16 2. + 0 + <_> + + <_> + 55 13 4 4 -1. + <_> + 54 14 4 2 2. + 1 + <_> + + <_> + 55 14 4 18 -1. + <_> + 55 14 2 9 2. + <_> + 57 23 2 9 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 18 4 12 -1. + <_> + 56 18 2 6 2. + <_> + 58 24 2 6 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 27 4 5 -1. + <_> + 57 27 2 5 2. + 0 + <_> + + <_> + 56 36 4 6 -1. + <_> + 56 36 2 3 2. + <_> + 58 39 2 3 2. + 0 + <_> + + <_> + 57 11 3 42 -1. + <_> + 58 11 1 42 3. + 0 + <_> + + <_> + 57 15 2 37 -1. + <_> + 58 15 1 37 2. + 0 + diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/sbr4/sbr4.ino b/Self_balancing_robot/ball following/sbr4/sbr4.ino similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/sbr4/sbr4.ino rename to Self_balancing_robot/ball following/sbr4/sbr4.ino diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/sbr5/sbr5.ino b/Self_balancing_robot/ball following/sbr5/sbr5.ino similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/sbr5/sbr5.ino rename to Self_balancing_robot/ball following/sbr5/sbr5.ino diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/sbr6/sbr6.ino b/Self_balancing_robot/ball following/sbr6/sbr6.ino similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/sbr6/sbr6.ino rename to Self_balancing_robot/ball following/sbr6/sbr6.ino diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/sbr7/Kalman.h b/Self_balancing_robot/ball following/sbr7/Kalman.h similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/sbr7/Kalman.h rename to Self_balancing_robot/ball following/sbr7/Kalman.h diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/sbr7/SBR_final.pde b/Self_balancing_robot/ball following/sbr7/SBR_final.pde similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/sbr7/SBR_final.pde rename to Self_balancing_robot/ball following/sbr7/SBR_final.pde diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/sbr_exp/sbr_exp.ino b/Self_balancing_robot/ball following/sbr_exp/sbr_exp.ino similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/sbr_exp/sbr_exp.ino rename to Self_balancing_robot/ball following/sbr_exp/sbr_exp.ino diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/sbrlqr/sbblqr.ino b/Self_balancing_robot/ball following/sbrlqr/sbblqr.ino similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/sbrlqr/sbblqr.ino rename to Self_balancing_robot/ball following/sbrlqr/sbblqr.ino diff --git a/Self_balancing_robot/model 1/teensy_sbr_lqr/teensy_sbr_lqr.ino b/Self_balancing_robot/ball following/teensy_sbr_lqr/teensy_sbr_lqr.ino similarity index 100% rename from Self_balancing_robot/model 1/teensy_sbr_lqr/teensy_sbr_lqr.ino rename to Self_balancing_robot/ball following/teensy_sbr_lqr/teensy_sbr_lqr.ino